Dalam mitologi Yunani dikenal Centaur, makhluk setengah manusia-setengah kuda. Centaur adalah makhluk jahat yang buas, tidak dapat dipercaya, dan suka sekali mabuk. Tetapi ada satu Centaur yang sangat berbeda dari kumpulannya. Chiron, begitu ia dinamai, bertabiat baik, lembut, dan bijak. Terkenal akan bijaknya, banyak anak-anak raja yang dikirim untuk berguru padanya, untuk diajarkan segala bijak-budi baik serta berbagai keahlian. Diantara calon-calon pemimpin ini terdapat si perkasa Hercules.
Menurut salah satu versi kisah mitologi Yunani, pada suatu waktu Hercules sedang melakukan perjalanan jauh dengan temannya. Karena sangat kehausan, ia meminta temannya untuk membuka sebuah botol anggur yang ternyata kepunyaan makhluk- makhluk centaur yang buas itu. Ketika aroma kelezatan anggur ini menyeruak hingga ke seluruh desa, makhluk-makhluk centaur pun dengan beringasnya mendatangi sumber aroma tersebut, ingin segera mengetahi siapa yang lancang dan tanpa permisi telah membuka anggur lezat kepunyaan mereka.
Makhluk-makhluk centaur yang memang bertabiat buas pun langsung menyerang Hercules dan temannya. Tetapi agaknya kemampuan Hercules tidak dapat dikalahkan oleh para centaur. Hercules berhasil menghabisi makhluk-makhluk centaur yang menyerangnya, tanpa ampun. Sebagian makhluk centaur ini ada yang diusir Hercules untuk pergi dari desa itu untuk selamanya, memerintahkan mereka agar jangan pernah kembali menginjakkan kaki mereka disana. Chiron berada tidak jauh dari tempat perkelahian itu, tetapi ia sama sekali tidak ambil bagian dalam pertikaian itu, hanya mengamati. Sayangnya, Hercules tidak dapat mengenali teman sekaligus guru yang sangat dihormatinya itu. Ia melepaskan satu busur panah beracun ke arah Chiron. Chiron kesakitan dan sekarat, Hercules pun luar biasa berada dalam kesedihan dan perasaan bersalah.
Sebagai makhluk abadi yang tidak bisa mati (immortal), Chiron sangat tersiksa karena harus menanggung rasa sakit ini sepanjang hidupnya. Zeus, yang telah mengamati peristiwa ini, memberikan Chiron tempat peristirahatan yang sangat baik diantara bintang-bintang sebagai Sagittarius sang pemanah, agar Chiron dapat terbebas dari rasa sakit itu. Demikian kisah Chiron mengenai tempatnya di langit saat ini sebagai Sagittarius Sang Pemanah. Meskipun demikian, seperti layaknya mitologi lain yang dikisahkan turun-temurun, terdapat banyak versi lain mengenai kisahnya.